关于Adams错误Internal Error during execution of command 3. AEI_Initialization: Error in initialization.解决方法
- 问题描述
- 联合仿真流程
- 解决方法
问题描述
笔者在进行Matlab与Adams联合仿真时遇到了如下图所示的错误。
联合仿真流程
为了详细说明问题，现简述联合仿真流程。
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在Adams中设置好仿真模型，设置系统变量，导出机械系统
Control_Plant_[N]。
【注意】导出时的Adams模型不能有设置为失效的部分，否则会报如下错误。
【提示】驱动方式最好使用速度或加速度，否则运行到运动学奇异位置可能发生位置突变（例如：翻腕等），即使是进行正运动学控制（正运动学控制：控制电机运动；逆运动学控制：控制末端运动）。
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打开Matlab，并设置路径为与Adams相同的路径。
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(可选) Matlab命令行运行
load('[Data_Workspace].mat')，加载所需数据。 -
Matlab命令行运行
Controls_Plant_[N]，导入Matlab与Adams接口配置参数。 -
(可选) 若之前存在文件
adams_sys_.slx，重命名、移动或删除该文件，以保证下一步的运行。 -
(可选) Matlab命令行运行
which adams_sys，查看adams_sys.m文件所在位置。在资源管理器中打开该位置，将adams_sys_template.mdl.r2011b文件另存为adams_sys_template.mdl，并覆盖原文件。
【注意】仅输入输出格式与上次不变，才可以省略该步骤。 -
Matlab命令行运行
adams_sys，这样将在根目录下生成Adams最新一次导出的adams_sys_.slx文件。其中，该文件中有需要使用的模块adams_sub。 -
新建
[File_Name].slx文件，复制adams_sub模块到该文件，进行Simulink搭建。 -
双击
adams_sub模块，进入并双击MSC Software模块，配置相关参数。
【注意】
若需要打开Adams界面实时仿真，则将Animation mode选项由batch改为interactive；
一般Simulation mode设为discrete；
将Communication interval改为Simulink 的仿真时间步长。 -
运行Simulink。
解决方法
该问题主要是由于Simulink中的adams_sub模块在路径中找不到需要的文件导致的。
需要注意的是，虽然在Matlab中设置了Simulink当前路径，但是adams_sub模块不一定在当前路径中加载文件。
这是由于在Matlab中使用命令Control_Plant_[N]，生成Adams导出到Simulink的接口参数时，路径参数以字符串的形式被保存在了工作区，这将影像adams_sub模块调用文件路径。
通常地，ADAMS_cwd与被导出的ADAMS模型路径有关，ADAMS _sysdir与ADAMS的安装路径有关。
需要检查：
ADAMS_cwd是否与Matlab工作路径相同。ADAMS_sysdir + 'controls\matlab\'路径下是否存在以下文件：- adams.tlc
- adams_sys.m
- adams_sys_template.mdl
- adams_sys_template.mdl.r2011b
- decode.m
- deriv.tlc
- io_template.mdl
- set_some_params_states.m
- setio.m
- setup_rtw_for_adams.m
- start_adams_daemon.m
- 在
ADAMS_sysdir + 'controls\win64\'路径下是否存在以下文件：- adams_plant.mexw64
- plant.lib
- scontrols.exe
- ut_driver.exe
- vcontrols.exe
另外，若同一个Adams模型被导出了多次（具有相关的多个Control_Plant_[N].m），还应检查接口参数中的ADAMS_prefix，该参数对应的Control_Plant[N].m是否在Matlab工作路径中。
笔者通过检查以上内容，解决了该问题。
针对不同的软件版本（笔者Adams2019+Matlab2016），具体内容可能有所不同。
附加：
Internal Error during execution of commond 12 属于Adams内模型问题，需要检查模型质量参数(不能小于0等)。
希望为大家提供一点思路，若有疏漏之处，欢迎大家批评指正（＾∀＾●）ﾉｼ
哎最后吐槽一下，Adams真的迷啊，头秃了头秃了
